南宋咸淳間（1265～1274）屬昌化縣吳安鄉(xiāng)，元、明、清屬吳安鄉(xiāng)四都，雍正七年（1729）駱村莊、泥郎莊屬吳安鄉(xiāng)四都。
民國初屬昌南鄉(xiāng)，民國17年（1928）屬昌南區(qū)，民國21年（1932）屬泥駱鄉(xiāng)，民國24年（1935）屬河?xùn)|鄉(xiāng)，民國34年（1945）泥駱村屬河橋鎮(zhèn)至解放。
1950年為河?xùn)|鄉(xiāng)泥駱村，1956年建泥駱高級社，1958年為河橋公社河橋管理區(qū)泥駱生產(chǎn)隊，1960年9月屬臨安縣昌南公社，1961年為河橋公社泥駱生產(chǎn)大隊，1984年為河橋鄉(xiāng)泥駱村，2001年屬河橋鎮(zhèn)。
2007年村規(guī)模調(diào)整時，泥駱村規(guī)模不變，轄10個自然村。