商代及西周屬畿內(nèi)地，分屬雍、邗、溫三國(guó)。
春秋時(shí)期屬晉。
戰(zhàn)國(guó)時(shí)期屬魏。
秦代歸三川郡。
漢代設(shè)河內(nèi)郡。
元至元六年(1269)，稱焦家作，后簡(jiǎn)稱焦作，屬修武縣。
清宣統(tǒng)二年(1910)，為焦作鎮(zhèn)。
1945年，置焦作市。
1948年，改焦作縣。
1949年，改設(shè)焦作礦區(qū)，歸平原省管轄。
1952年，屬河南省新鄉(xiāng)專區(qū)。
1956年，改置焦作市。
1960年，修武、博愛(ài)2縣并入。
1961年，恢復(fù)修武、博愛(ài)建制，復(fù)歸新鄉(xiāng)專區(qū)。
1974年，升為省轄市。
1983年，修武、博愛(ài)2縣并入。
1986年，武陟、溫縣、孟縣、濟(jì)源、沁陽(yáng)5縣劃入。
1988年，濟(jì)源縣改市。
1989年，沁陽(yáng)縣改市。
1997年，孟縣改市。
濟(jì)源由省直轄。
2002年，市政府由山陽(yáng)區(qū)遷駐解放區(qū)。